기존의 jetson nano 공식 image 는 ubuntu 18.04 를 사용했는데 ROS 설치에 실패하여 xubuntu 20.04 를 설치했다.
xubuntu 설치 후 ssh 연결을 하려 했는데 아래와 같은 오류가 발생했고 이를 해결하는 과정을 정리하려 한다.
이 글에는 기본적인 ssh 연결 설정도 적어두었다.
1. xubuntu 20.04 설치 및 ROS-foxy 설치
Jetson nano에 ROS2 foxy 설치하기
Jetson Nano는 Ubuntu 18.04에 대응하는 Jetpack이라는 것을 설치하게 됩니다. 그리고 우리는 그 위에 ROS1 melodic 버전을 설치하는 것이 일반적인 절차입니다. 그런데, ROS2가 인기를 끌면서, 또 Ubuntu가 20.04
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위의 링크에 설명이 잘 되어있으므로 해당 과정은 생략하겠다.
2. ssh 연결을 위한 포트개방
$ sudo apt update
$ sudo apt install net-tools
$ sudo apt install ufw
$ sudo apt install ssh
$ sudo apt install openssh-client
$ sudo apt install openssh-server
# 사실 openssh-server 만 설치해도 되는데 어차피 위에거 다 쓰게 되니까 다 설치함위의 명령어를 다 설치하고 나서 아래의 명령어를 입력한다.
# ufw 활성화
$ sudo ufw enable
# ufw 포트개방
$ sudo ufw allow 22
# ssh 포트를 개방한다. 이는 tcp/udp 를 모두 포함하며 ipv4, ipv6 역시 동시에 작업한다.3. ssh 접근시 오류 발생
mac 에서 iterm 으로 jetson 에 ssh 로 접근하려 했는데 아래와 같은 오류가 발생했다.
위의 원인은 호스트키가 변경되었기 때문에 발생했다고 한다.
기존의 ubuntu 를 삭제하고 새로운 xubuntu 를 설치했기에 이 문제가 발생했다고 생각한다.(정확하진 않음)
그래서 아래와 같은 명령어를 mac 의 iterm 에서 다시 입력해 준다.
$ ssh-keygen -R [jetson의 ip]
$ ssh user@[jetson의 ip]
# Ex
$ ssh-keygen -R 123.456.789.321
$ ssh user@123.456.789.321
위의 결과처럼 정상적으로 접근할 수 있는 것을 볼 수 있다.
