[ROS / Jetson Nano] Jetson Nano ROS 설치

1. Jetson Nano 에 Ubuntu 설치하기

Jetson Nano 에 Ubuntu 설치는 아래 링크에 설명해 두었으니 참고하라

https://jeahun10717.tistory.com/65

[IOT / Jetson Nano] jetson 나노 초기화 밑 ubuntu 설치

 

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2. Jetson Nano 에 ROS-melodic 설치

ROS melodic 설치는 아래 링크를 참고하여 진행하면 된다. 하지만 간략하게 아래에 정리를 해 두겠다.

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

2.1. Configure your Ubuntu repositories

ubuntu 에서 "restricted," "universe,", "multiverse." 설치 가능하게 변경하여야 한다.

관련 자료는 아래 링크 참고

https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu

Repositories/Ubuntu - Community Help Wiki

 

2.2. Setup source list(source 리스트 셋팅)

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

2.3. Set up your keys(key 셋팅)

$ sudo apt install curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

 

2.4. Installation(melodic 설치)

# apt update
$ sudo apt update
# ros-melodic 설치
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
# melodic 설치 확인
$ apt search ros-melodic

# 필자는 대부분의 ros 기능을 사용해야 해서 full 을 받았으나 
# 아래 링크 참고하여 본인이 필요한 것만 받아도 된다
# http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

2.5. Environment setup(환경변수 설정)

Ros 설치가 끝났으면 ROS 실행을 위하여 환경변수를 편집해 주어야 한다.

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

만약 현재 열려있는 해당 터미널에서만 동작하게 하려면 위의 명령어를 생략하고 아래 명령어를 실행하면 된다.

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

만약 bash shell 이 아닌 zsh 환경이라면 아래 명령어를 입력하면 된다.

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc

 

2.6. Dependencies for building packages(의존성 패키지 설치)

ROS 의존 패키지(python-rosdep, python-rosinstall 등) 을 설치한다.

필자는 python3 에서 작업을 진행해야 했어서 이 작업을 진행했다.

$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

의존성 패키지 설치가 끝났으면 아래 명령어로 rosdep 초기화를 진행한다.

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

 

2.7. ROS 설치 확인 및 기본명령어 실행

ROS 설치가 끝났다면 아래 명령어를 쳐 보자.

$ roscd
$ rostopic list

rostopic list 를 쳤을 때 오류가 발생한다면 아래 명령어를 친 이후 쳐 보자.

$ roscore

참고 화면

위의 화면처럼 명령어가 먹히면 ROS 가 정상적으로 설치된 것이다.