[ROS] CygLiDAR_D1 초기설정, 구동 전체 정리(졸업작품)

1. USB tty (jetson usb 연결 권한 설정 관련)

https://yogyui.tistory.com/entry/Linux-USB-%EA%B8%B0%EA%B8%B0-%EC%A0%91%EA%B7%BC%EA%B6%8C%ED%95%9C-%EC%98%81%EA%B5%AC%EB%B3%80%EA%B2%BD-chmod-permanently

 

2. ROS 설치 및 CygLiDAR_D1

2.1. ROS 설치

https://jeahun10717.tistory.com/68

[ROS / Jetson Nano] Jetson Nano ROS 설치

2.2. CygLiDAR_D1

기존에 내가 작성했던 아래 글은 CygLiDAR 측 레포가 바뀌면서 동작하지 않았다.

https://jeahun10717.tistory.com/69

[ROS / Jetson Nano] cyglidar_d1 라이다센서 ROS에 설치 및 실행

위의 글은 추후에 폐기할 예정이고 아래 글을 더 참고하라.

 

2.2.1. cyglidar 초기 설정

https://github.com/CygLiDAR-ROS/cyglidar_d1/tree/ROS1-v0.3.0

GitHub - CygLiDAR-ROS/cyglidar_d1: CygLiDAR D1 - ROS(SDK) Package (ROS1 / ROS2)

위 깃허브 링크에 그대로 작성하면 문제 없이 동작한다.

대신 주의해야할 점이 있다.

위의 catkin_make 를 실행시 python3 패키지들이 제대로 동작하지 않을 수 있다. 따라서 제일위의 preparation 은 아래 스크립트로 대체하는 것을 추천한다.

mkdir -p ~/cyglidar_ws/src/
cd ~/cyglidar_ws/src/
git clone -b ROS1-v0.3.0 https://github.com/CygLiDAR-ROS/cyglidar_d1.git
cd ..
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
source devel/setup.bash